由于海默也开始接触到谐波减速器的零部件的磨削，也逐渐开始接触认识此新(xīn)型领域，本文(wén)是海默数控磨床参考客户绿的谐波来谈一谈未来谐波减速器在我國(guó)的发展。

目前在國(guó)家的大力支持下，工业自动化已经在迅猛发展。工业机器人的发展推动着工业自动化的发展，而工业机器人的发展一部分(fēn)由减速器发展来推动，拥有(yǒu)人机交互的合作型轻量化机器人是下一步工业机器人发展的方向。由于海默也开始接触到谐波减速器的零部件的磨削，也逐渐开始接触认识此新(xīn)型领域，本文(wén)是海默数控磨床参考某谐波客户来谈一谈未来谐波减速器在我國(guó)的发展。

谐波减速器结构示意图

减速器占据工业机器人三分(fēn)之一的成本，其中主要分(fēn)為(wèi)RV减速器和谐波减速器两种。RV减速器主要用(yòng)于承受重载、要求高刚性的大关节；谐波减速器主要用(yòng)于低负载、小(xiǎo)型化、高精度的小(xiǎo)关节。一般使用(yòng)原则如下表。

【谐波减速器的应用(yòng)特点】

1.谐波减速器由于本身的特点，特别是高精度、重量轻、體(tǐ)积小(xiǎo)、精度保持性好、寿命長(cháng)等等，注定其在机器人特别是小(xiǎo)负载机器人和协同机器人上具有(yǒu)广泛的应用(yòng)前景。

2.谐波减速器应用(yòng)的难点是对用(yòng)户的安装有(yǒu)较高的要求

【谐波减速器的发展方向】

从目前看，谐波减速器今后有(yǒu)两个主要的发展趋势:

一、谐波减速器定制化

现在的机器人专业本體(tǐ)制造商(shāng)在新(xīn)机型的设计时，对关节的整體(tǐ)重量、尺寸和散热等均有(yǒu)很(hěn)高的要求。因此，减速器势必在机器人设计之初，就要融入到整體(tǐ)结构的规划之中，和壳體(tǐ)、電(diàn)机等进行整合，尽量去除多(duō)余的部分(fēn)。

不同的使用(yòng)环境对谐波减速器的要求存在很(hěn)大差异：

1.有(yǒu)的应用(yòng)场合需要特别高的精度和刚性，如数控分(fēn)度上的应用(yòng)；

2.有(yǒu)的应用(yòng)场合需要耐特别高频的冲击载荷，如SCARA机器人上的应用(yòng)

3.即使是同样的型号，应对不同的场合对减速器要求也不一样，所以需要对齿形、结构进行不同的制定设计，甚至选择不同的油脂

二、谐波减速器模块化

目前机器人本體(tǐ)整體(tǐ)的产量还是比较低的，甚至是全世界知名的机器人生产商(shāng)的产量也不大，相比较汽車(chē)领域、手机领域这些目前很(hěn)成熟的行业来看，机器人领域还是比较“稚嫩”。未来在生产和商(shāng)业模式上必然要有(yǒu)革命性的变化才能(néng)满足市场的需求。

    1.绿的谐波认為(wèi)机器人核心硬件的整合及模块化是必然趋势，人机协同机器人近年的崛起就代表了这种方向；

2.未来的大多(duō)数机器人中，谐波减速器不会单独出现，它将会成為(wèi)标准关节模块的一个核心组件。

三、谐波减速器模块化带来的变化

1.模块化可(kě)以使机器人本體(tǐ)的设计和生产提升效率，本體(tǐ)厂商(shāng)可(kě)以将更多(duō)的精力放在关注终端客户应用(yòng)功能(néng)层面的需求上

2.模块化和标准化的推进必然会带来成本的降低，使机器人真正从工业领域走向家庭，最终进入千家万户

3.模块会朝着智能(néng)化方向进化，机器人整机的智能(néng)化只有(yǒu)在其关节智能(néng)化后，才有(yǒu)实现的可(kě)能(néng)

4.核心硬件供应商(shāng)的门槛会进一步提高，存活的只能(néng)是拥有(yǒu)核心技术的极少数

5.机器人本體(tǐ)制造和集成应用(yòng)的门槛会进一步降低，各细分(fēn)领域都会出现大量机会及较多(duō)的从业者

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